Tiettävästi varhaisimman hammasharjan edeltäjän ottivat käyttöön egyptiläiset ja babylonialaiset noin 3500 eaa. Se oli rispaantunut puutikku.
Edistyneempää tekniikkaa edusti kiinalainen aromaattisesta puusta tehty purutikku, joka paitsi puhdisti hampaat myös raikasti hengityksen. Sellainen oli käytössä ainakin vuoden 1600 eaa. tienoilla. 1500-luvulla ajanlaskun alun jälkeen, niin ikään Kiinassa, tapahtui seuraava edistysaskel: luusta tai bambusta tehtyyn kahvaan kiinnitettiin sian niskakarvoista tehdyt harjakset. Keksintö levisi ajan mittaan myös Eurooppaan. Ainakin 1560-luvun Ranskassa tunnettiin pyöreä-päiset karkeat hammasharjat. Joissakin tapauksissa siankarvat korvattiin pehmeämmillä hevosen jouhilla ja jopa sulilla.
1700-luvulla hopea- tai norsunluuvartiset harjat olivat yleisiä Euroopan porvariston keskuudessa. 1780 brittiläinen William Addis aloitti harjojen teollisen tuotannon.
Hänen tuotteissaan oli luuvarsi ja siankarvaharjakset. Nailonharjaksiset harjat tulivat myyntiin 1938 Yhdysvalloissa.