Vanhimmat todisteet pyörän tuntemisesta ovat 5500 vuotta vanhat nykyisen Irakin alueelta löydetyt sumerilaiset savitaulut. Niissä on kuvattu muun muassa saviesineiden muovailussa käytettävä dreija eli pyöritettävä levy. Pyörää ei ehkä sovellettukaan ensimmäisenä kulku- ja kuljetusvälineissä vaan käsityöläisten työkaluissa, kuten savenvalannassa.
Todennäköisesti pyörän monipuoliset käyttömahdollisuudet oivallettiin kuitenkin pian, ja pyörä löysi tiensä työntökärryihin, vaunuihin ynnä muihin fyysistä työtä helpottaviin teknisiin ratkaisuihin. Niin ikään Irakista löydetyissä 5200 vuotta vanhoissa kiveen hakatuissa kuvissa esiintyy kaksipyöräisiä sotavaunuja.
Ne olivat aikoinaan ajoneuvo- ja sotatekniikan viimeinen sana, ja luultavasti ainakin muinaiset egyptiläiset omaksuivat keksinnön sumerilaisilta. Pyörä edisti varhaisten korkeakulttuureiden kehitystä. Poikkeuksen muodostivat Keski-Amerikan intiaanit. He tunsivat pyörän muun muassa leluna, mutta se ei lyönyt itseään läpi teknisenä ratkaisuna. Syynä lienee ollut vetojuhtien puute.