Tarkkaa lukua maapallon asukkaiden määrästä ajanlaskun alussa on mahdotonta esittää, mutta arvioita väkiluvun kehityksestä on toki tehty. Niiden mukaan vuoden 1 tietämillä maapallolla eli 170–400 miljoonaa ihmistä. YK:n arviossa maailman väkiluvuksi ajanlaskun alussa esitetään 300 miljoonaa. Tätä pidetään yleensä ”virallisena” lukuna. Nykyään maapallolla elää runsaat kuusi miljardia ihmistä eli noin 20 kertaa niin paljon kuin ajanlaskun alussa.
Maapallon väkiluku ei ole kasvanut tasaisesti menneinä aikoina. Noin vuoteen 1650 asti väestön lisäys oli vuosittain noin 0,5 promillea, ja aika ajoin mm. sodat, katovuodet ja kulkutaudit vähensivät ihmisten määrää. Vasta viime vuosisatoina maapallon väkiluku on kasvanut nopeasti. Miljardin ihmisen raja ylitettiin vuoden 1800 tietämillä. Elinolojen paraneminen on lisännyt syntyvyyttä ja vähentänyt kuolleisuutta niin, että voidaan puhua maailmanlaajuisesta väestöräjähdyksestä. Väkiluvun kasvu oli erityisen nopeaa 1900-luvulla. Teollisuusmaissa ja myös osassa kehitysmaita syntyvyys on jo kääntynyt laskuun.